Po wiarołomstwie niedawnego lennika, elektora brandenburskiego, dowództwo sił polsko litewskich z królem Janem Kazimierzem na czele, postanowiło wymierzyć mu zasłużoną karę i tym sposobem odciągnąć go od sojuszu ze Szwedami. Około 6 października korpus polsko litewsko tatarski pod dowództwem hetmana polnego litewskiego Wincentego Gosiewskiego wyruszył spod miejscowości Łopianki i skierował się w stronę Prus Książęcych. Narew została sforsowana prawdopodobnie w okolicach Wizny, gdzie znajdowały się dogodne brody. Gdy hetman dotarł do Wąsoczy, gdzie spodziewał się spotkać przeciwnika, zorientował się, że opuścił on to miejsce już jakiś czas temu. Gosiewski rozesłał podjazdy, które miały zlokalizować wroga. Na te podjazdy natknęli się furażerowie brandenburscy, którzy zaalarmowali swój obóz. Rankiem 8 października w okolicach wsi Prostki pojawili sie już pierwsi Tatarzy, których celem było zapewne rozpoznanie.
Wojska brandenburskie, które dowodzone były przez generała lejtnanta Georga Friedricha Waldecka, rozłożone były w okolicach Prostek. Książę Bogusław Radziwiłł, którego rozeznanie w sytuacji było o wiele lepsze od swojego brandenburskiego kolegi, wraz ze swoją dywizją wyruszył właśnie spod Rajgrodu i zmierzał pod Prostki, żeby połączyć się z Waldeckiem. W momencie gdy korpus Gosiewskiego zbliżał się w rejon obozu, dla Waldeck’a kierunek jego działań był zaskoczeniem. Siły polsko litewsko tatarskie obchodziły od zachodu linię obrony ustanowioną przez przeciwnika. O słabym rozeznaniu w sytuacji świadczy również to, że już 7 października Waldeck myślał o opuszczeniu ufortyfikowanego obozu i odejściu w stronę Ełku. Bodźcem do tego była chęć połączenia się z grupą pułkownika Heinricha von Wallenrodta, która spóźniała się na miejsce koncentracji pod Prostkami. Na miejscu zatrzymywał go jeszcze tylko brak informacji o pozycji pułkownika, wiedział tylko, że jego oddział wyszedł z Olecka, oraz oczekiwanie na przybycie Radziwiłła, bez którego nie mógł opuścić obozu.
Przed południem na podjazd wysłany został oberszter-lejtnant Christoph de Brünell, który przywiózł informację że pod Prostki zbliża się jedynie oddział składający się z 1000 Tatarów i 500 Polaków, czyli grupa Subchana Ghazi agi i pułkownika Gabriela Wojniłłowicza. Wieści przyniesione przez podjazd oraz informacja o poczynaniach Wallenrodta, który na wieść o zbliżaniu się do Prostek korpusu hetmana Gosiewskiego okopał się w okolicach Ełku i nie zamierzał połączyć się z Waldeckiem, umocniły generała w postanowieniu opuszczenia obozu. Ewakuacja miała nastąpić przez nowy most, położony na północ od Prostek. Na początek do wymarszu przygotowano tabory, a następnie działa i dragonię kapitana Hohendorfa. Gdy tylko z obozu wyruszył tabor nastąpił atak ordy. Waldeck nie zamierzał przyjmować bitwy w otwartym polu toteż posłał przeciwko atakującym niewielkie siły, które szybko zostały spędzone z powrotem do obozu. W tym momencie orda wycofała się a główny atak na obóz został przeprowadzony przez siły litewskie, które były ostrzeliwane przez brandenburskie działa, przeprawione już na lewy brzeg Ełku. W wyniku ataku nie tylko ordy ale całej dywizji Gosiewskiego, Waldeck musiał zmienić swoje plany. Nie było możliwości kontynuowania marszu w stronę Ełku. Jedynym rozwiązaniem było zorganizowanie obrony na linii rzeki oraz obrona mostów i brodów pomiędzy Prostkami a Boguszami. Miejsca tego miał bronić szwedzki korpus Bogusława Radziwiłła, który dokładnie przed atakiem przybył na miejsce walki.
Siły litewskie kontynuowały atak na obóz, próbując oskrzydlić nieprzyjaciela od północy, co miało odciąć siły brandenburskie od mostu, którym zamierzały się one przeprawić na lewy brzeg. W tym samym czasie orda wraz z chorągwiami Wojniłłowicza zostały wysłane na południe w celu odnalezienia brodu i przeprawienia się przez rzekę. Ich celem było wyjście na tyły przeciwnika. Pełna realizacja tych planów dawałaby okrążenie sił szwedzko brandenburskich i w efekcie ich likwidację. Jednak plany te nie doszły do skutku. Siły Radziwiłła skutecznie utrzymywały Tatarów i chorągwie polskie na prawym brzegu a atak litewski nastąpił za późno. W momencie gdy Litwini znaleźli się przy moście na prawym brzegu pozostała już tylko ariergarda brandenburska w postaci Leibregimentu i dragonii. Nie mając możliwości przeprawy przez most przepłynęły one rzekę wpław i uszykowały się na linii rzeki gotując się do obrony.
Gdy całość sił Waldecka znalazła się na lewym brzegu, podjął on tam próbę obrony. Nowy most, który atakowany był przez dragonię litewską, broniony był przez Polentza z Leibregimentem i kompanię Brünella. Za nimi stały regimenty Waldecka i Kannenberga, dragonia Hohendorfa oraz pozostałe 3 kompanie ze skwadronu Brünella. Generał wciąż objeżdżał swoje oddziały starając się zapobiec panice, która zaczynała wdzierać się w umysły wojaków brandenburskich. Większość oddziałów miała wielką ochotę na opuszczenie pola walki. Jednocześnie generał starał się zabezpieczyć miejsca najbardziej zagrożone. Odkomenderował oddział składający się z 50 koni do obrony przejść na mokradłach pomiędzy mostami, a sam zaprowadził 2 skwadrony (jeden z regimentu Ellera) i 3 kompanie Brünella na stary most prostecki, który miał być przez te oddziały broniony. Tym sposobem została ustanowiona linia obrony. Waldeckowi brakowało jednak dział, a do tych które pozostały w posiadaniu atakowanych wkrótce zaczęło brakować amunicji. Również dragonom i rajtarii po godzinie walki zaczęło jej brakować. Wtedy Gosiewski nasilił natarcie a regimenty broniące nowego mostu zaczęły się powoli wycofywać. Natychmiast udał się tam Waldeck, który wysłał Buchta wraz z oddziałem do odparcia ataku Litwinów. Początkowo udało się mu to, atakujący Litwini zostali odepchnięci do połowy mostu, ale wtedy część oddziałów, pomimo próśb, gróźb oraz płazowania uciekających szablami rzuciła się do ucieczki. Atakujący zaczęli przedostawać się na wschodni brzeg co wywołało panikę wśród rajtarii brandenburskiej. Nie powstrzymano również natarcia na stary most. Nie do końca wiadomo jak doszło do odwrotu w tym miejscu. Radziwiłł stwierdził, że to rajtaria brandenburska opuściła swoje pozycje, Brandenburczycy natomiast twierdzili, że to Szwedzi nie powstrzymali ataku. Grupa Radziwiłła została całkowicie otoczona, a Waldeckowi nie pozostało nic innego jak tylko ucieczka. Brandenburczycy kierowali się w stronę Ełku, za nimi kładąc wielu z nich trupem podążał pościg. Dopiero reduty z piechotą Klingsporna i Taubeneckera powstrzymały ścigających.
W tym czasie trwała likwidacja okrążonych Szwedów, do niewoli dostał się sam Radziwiłł, odebrany siłą Tatarom przez Litwinów. Oprócz niego w niewoli znaleźli się generał – major Israel Ridderhielm, pułkownik Johann Engel, oberszt – lejtnant Wilhelm von Block, oberszt – lejtnant Koch, a tylko nielicznym udało się uniknąć śmierci bądź niewoli.
Początek kampanii hetmana polnego litewskiego Wincentego Gosiewskiego w Prusach Książęcych można uznać za udany!
A tak w filmie Potop bitwę przedstawił Jerzy Hoffman